jurnal

TRAFFIC LIGHT 2 MODE MENGGUNAKAN

MIKROPROSESOR Z-80 (8 BIT PORT A)

IMAM PAMUJI

(5223084001)

Mahasiswa Universitas Negeri Jakarta Program Studi Pendidikan Teknik Elektronika

MPF-1 adalah sebuah sistem mikroprosesor yang memnpunyai piranti masukan dan keluaran yang komponen utamanya adalah mikroprosesor Z-80. piranti ini berguna untuk menghubungkan antara MPF-1 dengan peralatan luar. Sinyal keluaran dari piranti ini berua sinyal digital yang hanya mengenal kondisi 1 atau 0 (tinggi atau rendah). Untuk dapat mengendalikan traffic light diperlukan rangkaian penghubung antara MPF-1 dengan tarffic light yang disebut rangkain interface. Rangkaian interface berguna untuk mengaktifkan bit-bit yang diperlukan oleh traffic light. MPF-1 disini diginakan untuk mengendalikan terffic light pada simpang empat hanya dengan 8 bit.

Kata kunci: Pengendalikan traffic light pada simpang empat, mengurangi kecelakaan

Munculnya teknologi komputer sebenarnya berawal dari kebutuhan akan suatu alat yang dapat dijalankan secara otomatis, memiliki kemampuan untuk mengerjakan hal yang diinginkan. Perkembangan teknologi semikondoktor dengan diawali penemuan transistor, telah membawa pada kemajuan teknologi elektronika sampai saat ini.

Seperti halnya mikroprosesor memegang peranan penting untuk kelancaran proses produksi pada dunia industri. Pengendalin (controler) dengan menggunakan sistem mikroprosesor dijalankan secara otomatis sesuai dengan program yang telah dibuat dalam sistem mikroprosesor tersebut. Kegunaan lain dari sistem mikroprosesor salah satunya sebagai alat pengendali lampu lalu lintas.

Yang dimaksud dengan rangkaian interface adalah rangkaian penghubung antara perangkat intruksi sistem mikroprosesor MPF-1 dengan lampu-lampu pada traffic light. Rangkaian interface didalam sistem pengendalian traffic light tersebut, berperan agar

traffic light bekerja dengan 2 mode penyalaan, sedangkan rangakian interface merupakan paduan dari rangkain logika, saklar tansisitor (driver lampu) dan pensaklaran relay. Begitu pula dengan pengaturan lalu liuntas yang bertujuan untuk meningkatkan kapasitas perempatan jalan agar mengurangi angka frekuensi kecelakaan.

Pengaturan traffic light

Berdasarkan undang-undang lalu lintas dan angkutan darat tahun 1992 pasal 1 perihal lalu lintas bahwa yang dimaksud dengan lalu lintas adalah gerak kendaraan, orang, dan hewan dijalan dan pasal 4 perihal perlengkapan jalan bahwa untuk keselamatan, keamanan, ketertiban dan kelancaran lalu lintas serta kemudahan pemakai jalan wajib dilengkapi dengan alat pemberi isyarat lalu lintas. Alat pemberi isyarat lalu lintas yang dimaksud adalah peralatan teknis berupa isyarat lampu yang dapat dilengkapi dengan bunyi untuk memberi peringatan atau mengatur lalu lintas orang dan kendaraan di persimpangan, persilangan sebidang ataupun pada ruas jalan.

Pola persimpangan empat

Salah satu cara yang paling efektif untuk meningkatkan kapasitas danh efisiensi lalu lintas adalah mengadakan jalan persimpangan karena bila jalan satu arah tidak dapat menampung kendaraan yang menggunakan ruas jalan berlainan yang memungkinkan pengguna jalan untuk menuju tempat yang berlainan arah apalagi pengguna jalan seiring dengan waktu akan terus bertambah. Maka dengan mengadakan jalan persimpangan, waktu perjalanan sering kali dapatr dipersingkat, arus lalu lintas akan dapat ditingkatkan, dan dampak tambahan lain adalah bahwa kecelakaan dapat berkurang.

Gambar:Titik konflik simpang empat

Ditinjau dari titik konflik kecelakaan maka persimpangan empat memiliki pola tersendiri. untuk melihat potensi terjadinya kecelakaan, kita harus melihat arus lalu lintas yang terjadi dipersimpangan-persimpangan dimana arus lalu lintas memotong arus lalu lintas lainnya disinilah tempat kemungkinan terjadi kecelakaan titik potong arus lalu lintas itu disebut titik konflik.

Sistem Kontrol Automatik

Sistem adalah kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja bersamam-sama dan melakukan suatu sasaran tertentu. Sitem tidak dibatasi hanya untuk sistem fisik saja. Konsep sistem dapat digunakan pada gejala yang abstrak dan dinamis

Sistem kontrol dikelompokkan menurut sinyal sistem, sifat linearnya, dan tujuan kontrol. Komponen dasar sistem kontrol adalah sebagai berikut:
tujuan kontrol
komponen sistem kontrol
hasil atau keluaran


Tujuan sistem kontrol


Hasil

Sistem kontrol umpan balik adalah sistem yang mempertahankan hubungan yang ditentukan antara keluaran dan beberapa acuan masukan dengan membandingkan mereka dan dengan menggunakan perbedaan sebagai alat kontrol

Sitem pengaturan otomatis adalah sitem kontrol umpan balik dengan acuan masukan atau keluaran yang dikehendaki dapat konstan atau berubah secara perlahan dengan berjalannya waktu dan tugas utamanya adlah menjaga keluaran sebenarnya berada pada nilai yangb dikehendaki dengan adanya gangguan. Dalam istilah yang lebih teknis tujuan dapat dihubungkan erat dengan masukan atau sinyal penggerak dan hasilnya diserbut keluaran atau variabel yang dikendalikan. Secara umum tujuan sistem kontrol adalah untuk mengendalikan keluaran dengan berbagai masukan tertentu melalui unsur-unsur sistem kontrol.

Sistem kontrol loop tertutup sering disebut sistem kontrol umpan balik sebab keluaran dari sistem ini mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol untuk mengurangi kesalahan sistem.

Sistem kontrol loop terbuka adalah suatu sistem yang keluarannya tidak mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol dan keluarannya tidak dapat digunakan sebagai perbandingan umpan balik dengan masukan.



Sitem Mikroprosesor MPF-1

Sitem mikroprosesor MPF-1 adalah merupakan sisem mikroprosesor dimana piranti-pirantinya dirangkai dalam suatu unit terpadu dalam papan rangkaian tercetak (PCB) dengan komponen utama sebuah mikroprosesor Z-80. MPF-1 memiliki konfigurasi unit-unit komponen, ini merupakan sebuah konfigurasi standar dari mikroprosesor MPF-1. konfigurasi MPF-1 terdiri atas:

- pengolah mikro (mikroprosesor/CPU). Jenis yang digunakan adalah zilog-80

- Piranti memori yang terdiri dari RAM (random acces memori) dan ROM (Read only memori) yang memiliki 8 data dan 16 bit alamat.

- Piranti masukan dan keluaran (input/ output) yang berfungsi sebagai peng-hubung antara CPU dengan piranti luar - jalur data (data Bus), jalur alamat

- jalur data (data bus) jalur alamat (adress Bus) dan jalur kendali (control bus).

Sebuah sistem standar mikroprosesor MPF-1 seluruh proses pertunjukan alamat yang akan memilih perngkat mana yang akan diaktifkan, dilakukan oleh mikroprosesor Z-80 melalui jalur kendali. Jalur alamat berfungsi membawa alamat yang umumnya berasal dari suatu register yang bernama program counter atau alamat dari program sendiri. Jalur data berfungsi untuk membawa data. Misalnya dari prosesor, dari memori, dan dari perangkat I/O



Mikroprosesor Z-80

Seperti telah disebutkan sebelumnya, mikroprosesor merupakan jantung pada sistem mikroprosesor yang sering disebut sebagai unit pemproses pusat (Centaral procesing unit). Unit pemproses pusat (CPU) Z-80 merupakan sebuah mikroprosesor yang dibuat dalam serpih rangkaian trepadu dengan jumlah penyemat 40 buah.

CPU Z-80 memiliki kemampuan dalam perhitungan aritmatika dan logika, sekumpulan register mekanisme untuk mengambil intruksi dari memori, mekanisme untuk membuka sandi intruksi dan mekanisme untuk menghasilkan isyarat-isyarat kendali sebagai pelaksanaan suatu intruksi.



Register-register dalam CPU

Jumlah register yang terdapat di dalam CPU Z-80 terdiri dari 12 buah register 8 bit dan 4 buah register 16 bit.

Menurut fungsinya, register-register berfungsi untuk menampung intruksi daj data yang diambil oleh CPU. Register tesebut tergolong dari 3 bagian.

- Register serba guna (general purpose registers) terdiri atas dua perangkat register masing-masing 6 buah register 8 bit.

- Register perangkat khusus (special purpose registers)

- akumulator dan register bendera (flag)

Akumulator adalah register 8 bit yang merupakan sarana untuk melaksanakan semua pemanipulasian data. Hanya data yang berada di akumulator yang dapat diolah oleh CPU dan sebaliknya data hanya dapat dibaca ke dalam memori melalui akumulator.



Unit Aritmatika dan logika (ALU)

Intruksi ilmu hitung dan logika 8 bit dari CPU dilaksanakan dalam ALU, misalnya operasi penjumlahan, pengurangan, perbandingan AND, OR, NOT. Hal tersebut dikirim ke akumulator unruk disimpan. Macam-macam intruksi yang dapat dilaksanakan oleh ALU antara lain.

- Penjumlahan dan pengurangan

- Logika AND, OR, dan EX-OR

- Membandingkan

- Set atau reset bit

- Penambahan dengan satu

- Pengurangan dengan satu



Teknik pengalamatan CPU Z-80

Pengalamatan adalah cara menyatakan operand dan alamat operand di dalam suatu intruksi. Sebagian intruksi dari Z-80 berhubungan dengan proses penyimpanan data ke dalam register-register dari CPU, memori luar atau gerbang masukan/keluaran. Agar intruksi-intruksi tersebut menggunakan tempat memori dan waktu yang sedikit mungkin, maka dibentuklah beberapa teknik pengalaman.

Dalam pengoperasian CPU Z-80 dikenal beberapa macam pengalamatan yaitu :

a. pengalamatan seketika (ammediate addresing)

Pengalamatan seketika ini data yang sebenarnya merupakan bagian dari intruksi itu sendiri. Artinya data yang bereada dibelakang kode operasi bukan merupakan alamat operand tetapi merupakan data yang sebenarnya. Modus pengalamatan seketika antara lain digunakan untuk :

Memasukan data kesalah satu register CPU

Melaksanakan operand aritmatika dan logika dengan menggunakan isi akumulator dan data seketika 8 bit.

b. pengalamatan relative (Relative Addressing)

intruksi yang termasuk jenis ini mempunyai panjang dua byte pertama merupakan kode operasinya sedangkan byte yang kedua merupakan suatu nilai perpindahan dari alamat lokasi memori yang lain nilai perpindahan ini ditulis dalam bentuk komplemen dua yang bertanda dn ditamkan pada alamat kode operasi dari intruksi berikutnya.

c. pengalamatan implisit (Implied Addressing)

teknik pengalamatan ini digunakan dalam operasi dimana satu atau lebih alamat operand telah terselip didalm kode operasi dari intruksinya. Misalnya dalam operasi aritmatika dan logika, dimana akumulator sebagai tempat penyimpanan salah satu oprand dan hasil dari salah satu operasi.

d. pengalamatan langsung (Direct Addresing)

pada pengalamatan ini operasi dilaksakan antar register-register dsalam CPU.

e. pengalamtan tidak langsung (Indirect Addressing)

suatu pasangan register CPU digunakan sebagai petunjuk suatu lokasi memori dimana operand akan disimpan atau dikeluarkan.



ROM (Read Only Memory)

Rom adalah memori yang hanya dapat dibaca saja dalm penulisan atau pengisian sebuah ROM dilakukan oleh pabrik karena memerlukan peralatan khusus. Secara umum dalam praktek sebuah ROM yang berisikan sekumpulan data dan intruksi hanya dapat dibaca dan tidak dapat dirubah. Terdapat tiga jenis ROM yaitu:

ROM yang dapat kita program sendiri tetapi setelah diprogram, tidak diubah lagi tanpa melakukan penghapusan. Penghapusan dapat dilakukan dengan menggunakan cahaya ultra ungu. ROM jenis ini disebut EPROM (Erasable PROM).

ROM yang hanya dapat diprogram tetapi tidak dapat diubah kembali. ROM jenis ini disebut PROM (Programeble ROM)

ROM yang sudah statis oleh pabrik



RAM (Random Acces Memory)

RAM adalah sebuah perangkat memori yang dapat dibaca dan ditulis. RAM digunakan untuk menyimpan yang sifatnya sementara. Terdapat dua jenis RAM yaitu RAM statis dan dinamis. RAM dinamis walaupun tedapat daya listrik data yang terdapat didalamnya akan tetap akan hilang sebab disimpan oleh kapasitas transistor FET. RAM dinamis harus disegarkan setiap sepersribu detik. Karenanya imembutuhkan rangkaian pengendali yang begitu rumit. RAM statis tidak memerlukan penyegaran karena dat yang disimpan dalam flip-flop akan terus bertahan selama terdapat daya listrik.

Pada MPF-1 RAM yang digunakan adalah RAM statis dengan kapasitas 2 kbyte. Alamat yang digunakan adalah 1800 H sampai dengan 1FFF H. Sedengkan RAM dinamis tidak digunakan karena pada MPF-1 tidak mamliki rangkaian penyegaran untuk RAM tersebut.



Memori Mapping

Dari uraian diatas maka dibuat mapping memori atau pemetaan memori juga menyediakan almat memori cadangan yang dapat diisi oleh RAM statis jenis 6116 (4 kbyte) atau ROM jenis 2716 (2 kbyte) dengan alamat 2000 H sampai dengan 2FFF.



Piranti Masukan-Keluaran (I/O)

Selain mikroprosesor selain mampu memproses seluruh iontruksi9 dan data dalam lingkup sendiri, mikro0prosesor dilemngkapi dengan peralatan yang mampu menghubungkan dengan dunia luar. Piranti ini disebut I/O. Pada MPF-1 memiliki dua buah piranti I/O yang memiliki fungsi yang berlainan, yaitu:

programable peripheral interface (PPI) 8355.

Programable paralel Input/output (PIO) Z-80



Memory

Memori adalah sebuahn piranti yang sangat penting karena memori merupakan piranti yang mampu menyimpan program-program yang akan diproses oleh mokroprosesor. Memori menyimpanj dalam bentuk bit, bilangan biner yang membentuk harga numeric (data) alamat ataupun intruksi-intruksi komputer. Sebuah memoroi dalam komputer dapat berbentuk dalam berbagai macam media misalnya: dalam bentuk pita magnetik, floppy disc, hard disc. Memori yang sangat penting adalh ROM dan RAM yang dibangun dalam bentuk sebuah CHIP.



PPI 8255

PPI 8255 adalah suatu komponen LSI (large scale integration) dengan 40 penyemat dalam keadaan DIP (dual in line) yang berfungsi untuk melaksanakan hubungan luar antara mikroprosesor dengan komponen lain. Pada MPF-1, PPI 8255 berfungsi melakukan hubungan antara mikroprosesor dengan keyboard, tampilan seven segmen, penggerak speaker dan penggerak LED. PPI 8255 memiliki pintu kelua masuk melalui 24 penyemat yang terbagi menjadi 3 bagian yaitu:

Gebang A terdiri dari 8 penyemat (PA0-PA5) digunakan sebagai keyboard, (PA6) sebagai user key dan (PB0-PB7) sebagai kendali tape dalm membaca data.

Gerbang B terdiri dari 8 penyemat (PB0-PB7) digunakan untuk tampilan sevent segmen.

Gerbang C terdiri dari 8 penyemat (PC7) digunakan untuk mengirim data ke tape, LED dan kendali speaker. (PC6) sebagai monitor break kontrol dan (PC0-PC5) sebagai tombol dan peraga.

PPI 8255 memiliki beberapa modus kerja yang terdiri dari modus 0, modus 1, dan modus 2.

Modus 0 : dalam modus 0 ini gerbang A,B,C atas gerbang masing-masing dapat dibuat menjadi masukan atau keluaran.

Modus 1 : dalam modus ini gerbang A dan B dapat dibuat sebagai masukan atau keluaran, sedangkan gerbang C sebagai pengendali. Garbang C atas melayani gerbang A dan gerbang C bawah melayani gerbang B.

Modus 2 : pada modus ini gerbang A digunakan sebagai data biderictional artinya dapat sebagai masukan atau keluaran sekaligus pada jalur yang saman gerbang B sama dengan kondisi pada modus 0 dan modus 1.



Flowchart program

Flowchart adalah suatu skema yang menggambarkan urutan kegiatan suatu program dari aeal sampai akhir. Fungsi dari flowchart ini yaitu untuk memudahkan pembaca logika pemecahan masalah atau persoalan yang akan diprogram. Sedangkan program adalah urutan perintah yang ditulis menggunakan bahasa pemrograman yang sesuai



Kesimpulan

Salah satu penyebab kemacetan lalu lintas adalah traffic light yang terdapat pada persimpangan jalan. Hal ini tidak terlepas dari penyalaan lampu pada traffic light yang cenderung tidak berubah padahal tingkat kepadatan arus lalu lintas setiap waktu dan tiap-tiap ruas jalan pada jalan raya berbeda.

Pemanfaatan sistem mikroprosesor MPF-1 yang komponen utamanya adalh mikroprosesor Z-80 merupakan salah satu alternatif untuk dijadikan pengendali traffic light 2 mode penyalaan. Untuk mengendalikan traffic light tersebut diperlukan rangkaian interface yang dirangkai dari komponen-komponen seperti IC 7402, transistor C 828, relayb DPDT serta komponen pendukung lainnya dan untuk mengaktifkan darin alat ini digunakan bahasa pemrograman bahasa machine.



Daftar pustaka

Cahyono, Berlianto B.2003. model Traffic Lightpenyeberangan Dengan Tampilan Waktu. Jakarta: FT UN.

Chattopadhyay, D. 1988. Dasar Elektronika. Jakarta: UI-Press

Coffron, W. James. 1982. Z-80 Aplication. USA: Sybex Inc

Fitzgerald, A.E. 1995. Dasar Elektronika Jilid 2. jakarta: Erlangga.

Kuo, Benyamin C. 1988. Teknik Kontrol Automatik. Jakarta: Prenhallindo.

Sutrisno. 1986. Elektronika II. Jakarta: Karunia Jakarta.

Ogata, Katsuhito. 1996. Teknik kontrol Automatik. Jilid 1. Jakarta: Erlangga.

Warpani, Suwardjoko. 1988. Rekayasa Lalu Lintas. Jakarta.

Wasito S. 1986. Elektronika Dalam Industri. Jakarta: Karya Utama.

Penggunaan logika kebahasaan yang baik dan benar :

1.  Perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi yang sedemikian pesat telah membawa dampak yang cukup besar terhadap kehidupan manusia untuk mempelajari dan mengembangkan ilmu pengetahuannya.
2.  Perkembangan ilmu dan teknologi dewasa ini, membawa perubahan disegala bidang. Perkembangan ini seiring dengan majunya pola fikir dari sumber daya manusia sehingga benar-benar dapat mengeluarkan ide dan fikiran kreatifnya untuk menciptakan berbagai macam perangkat kebutuhan manusia yang bertujuan untuk memudahkan kehidupan manusia
3.  Robot yang akan kami buat kami desain khusus untuk membaca jalur berwarna hitam di atas papan melamin putih. Jalur tersebut didesain membentuk berbagai pola dan kondisi. Oleh sebab itu kami memasang beberapa sensor jalur agar robot dapat mengikuti jalur. Sinyal output dari sensor jalur tersebut kemudian diolah oleh mikroprosessor ATMega 8535 yang kemudian mengeluarkan output sinyal untuk menggerakkan motor melalui rangkaian driver motor.
4.  Dari banyaknya masalah dan keterbatasan masalah yang ada, maka penulis membatasi masalah pada pembuatan Robot Otomatis yang dapat bergerak sesuai dengan jalur yang disediakan. Dengan memperhatikan Penempatan dan pemrograman yang dikeluarkan oleh sensor jalur (photodioda) yang digunakan untuk mendeteksi jalur (garis hitam).
5.  Resistor adalah komponen dasar elektronika yang digunakan untuk membatasi jumlah arus yang mengalir dalam satu rangkaian. Sesuai dengan namanya resistor bersifat resistif dan umumnya  terbuat dari bahan karbon . Dari hukum Ohms diketahui, resistansi berbanding terbalik dengan jumlah arus yang mengalir melaluinya. Satuan resistansi dari suatu resistor disebut Ohm atau dilambangkan dengan simbol  W (Omega). Tipe resistor yang umum adalah berbentuk tabung dengan dua kaki tembaga di kiri dan kanan. Pada badannya terdapat lingkaran membentuk gelang kode warna untuk memudahkan pemakai mengenali besar resistansi tanpa mengukur besarnya dengan Ohmmeter. Kode warna tersebut adalah standar manufaktur yang dikeluarkan oleh EIA (Electronic Industries Association) seperti yang ditunjukkan pada tabel berikut. Waktu penulis masuk pendaftaran kuliah elektro, ada satu test yang harus dipenuhi yaitu diharuskan tidak buta warna. Belakangan baru diketahui bahwa mahasiswa elektro wajib untuk bisa membaca warna gelang resistor     (barangkali).
6.  Jumlah gelang yang melingkar pada resistor umumnya sesuai dengan besar toleransinya. Biasanya resistor dengan toleransi 5%, 10%  atau 20% memiliki 3 gelang (tidak termasuk gelang toleransi). Tetapi resistor dengan toleransi 1% atau 2% (toleransi kecil) memiliki 4 gelang (tidak termasuk gelang toleransi). Gelang pertama dan seterusnya berturut-turut menunjukkan besar nilai satuan, dan gelang terakhir  adalah faktor pengalinya
7.  Spesifikasi lain yang perlu diperhatikan dalam memilih resitor pada suatu rancangan selain besar resistansi adalah besar watt-nya. Karena resistor bekerja dengan dialiri arus listrik, maka akan terjadi disipasi daya berupa panas sebesar W=I2R watt.  Semakin besar ukuran fisik suatu resistor bisa menunjukkan semakin besar kemampuan disipasi daya resistor tersebut.
8.  Kapasitor electrostatic adalah kelompok kapasitor yang dibuat dengan  bahan dielektrik dari keramik, film dan mika. Keramik dan mika adalah bahan yang popular serta murah untuk membuat kapasitor yang kapasitansinya kecil. Tersedia  dari besaran pF sampai beberapa uF, yang biasanya untuk aplikasi rangkaian yang berkenaan dengan frekuensi tinggi. Termasuk kelompok  bahan dielektrik film adalah bahan-bahan material seperti  polyester (polyethylene terephthalate atau dikenal dengan sebutan mylar), polystyrene, polyprophylene, polycarbonate, metalized paper dan lainnya
9.  Dengan demikian berturut-turut plat metal (anoda), lapisan-metal-oksida dan electrolyte(katoda) membentuk kapasitor. Dalam hal ini lapisan-metal-oksida sebagai dielektrik. Dari rumus (2) diketahui besar kapasitansi berbanding terbalik dengan tebal dielektrik. Lapisan metal-oksida ini sangat tipis, sehingga dengan demikian dapat dibuat kapasitor yang kapasitansinya cukup besar
10. Bahan electrolyte pada kapasitor Tantalum ada yang cair tetapi ada juga yang padat. Disebut electrolyte padat, tetapi sebenarnya bukan larutan electrolit yang menjadi elektroda negatif-nya, melainkan bahan lain yaitu manganese-dioksida. Dengan demikian kapasitor jenis ini bisa memiliki kapasitansi yang besar namun menjadi lebih ramping dan mungil. Selain itu karena seluruhnya padat, maka waktu kerjanya (lifetime) menjadi lebih tahan lama. Kapasitor tipe ini juga memiliki arus bocor yang sangat kecil  Jadi dapat dipahami mengapa kapasitor Tantalum menjadi relatif mahal

daftar pustaka

CATATAN KAKI

Gunwan, Malvino Hanapi. 1981. Prinsip-prinsip Elektronik, Edisi kedua. Jakarta : Erlangga.
(bENAR)

Rosyidi, Lukman. 2003. Modul Training Mikrokontroler AVR Level Basic. Depok : Prasimax.
(BENAR)

Wardhana, Lingga. 2006. Belajar Sendiri Mikrokontroler AVR Seri ATMega8535, simulasi, hardware, dan aplikasi. Yogyakarta : Andi.
(SALAH)

Sandy Halim, ST. 2007. Merancang Mobile Robot Pembawa Objek Menggunakan OOPic-R. Jakarta: Elexmedia Komputindo.
(BENAR)

Budiharto, Widodo, Sigit Firmansyah. 2005. Elektronika Digital dan Mikroprosesor. Yogyakarta : Andi.
(BANAR)

TEXAS INSTRUMENS.SGS-THOMSONMicroelectronics
(SALAh)

www.datasheetcatalog.com

TA

BAB I

PENDAHULUAN

A. Latar Belakang

Perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi yang sedemikian pesat telah membawa dampak yang cukup besar terhadap kehidupan manusia untuk mempelajari dan mengembangkan ilmu pengetahuannya.

Dalam teknologi elektronika, efektifitas dan efisieni selalu menjadi acuan agar setiap langkah dalam penggunaan dan pemanfaatan teknologi diharapkan dapat mencapai hasil yang optimal baik kualitas maupun kuantitasnya. Agar dapat mewujudkan hal tersebut maka diperlukan sebuah alat, komponen atau sistem yang dapat memproses suatu data dengan cepat dan akurat. Beberapa contoh di antaranya adalah: komputer (PC) dan mikrokontroler.

Perkembangan ilmu dan teknologi dewasa ini, membawa perubahan disegala bidang. Perkembangan ini seiring dengan majunya pola fikir dari sumber daya manusia sehingga benar-benar dapat mengeluarkan ide dan fikiran kreatifnya untuk menciptakan berbagai macam perangkat kebutuhan manusia yang bertujuan untuk memudahkan kehidupan manusia.

Dengan adanya perkembangan yang pesat dari teknik elektronika dewasa ini, maka banyak hal yang dapat dilakukan dengan cepat dan tepat untuk memenuhi kebutuhan manusia. Salah satu penggunaan teknik elektronika yang tak kalah penting adalah Mikrokontroler.

Dalam perkembangannya mikrokontroler telah mengambil peranan penting dalam dunia sistem elektronika. Dan tidak dapat dipungkiri lagi jika mikrokontroler kini hadir untuk memenuhi selera industri dan para konsumen akan kebutuhan dan keinginan alat-alat bantu dan mainan yang lebih canggih. Atas dasar pemikiran tersebut kami sebagai mahasiswa yang tertantang untuk mengembangkan kreatifitas dan mengasah kemampuan yang kami dapat di bidang ilmu elektronika.

 Robot yang akan kami buat kami desain khusus untuk membaca jalur berwarna hitam di atas papan melamin putih. Jalur tersebut didesain membentuk berbagai pola dan kondisi. Oleh sebab itu kami memasang beberapa sensor jalur agar robot dapat mengikuti jalur. Sinyal output dari sensor jalur tersebut kemudian diolah oleh mikroprosessor ATMega 8535 yang kemudian mengeluarkan output sinyal untuk menggerakkan motor melalui rangkaian driver motor.

Robot yang akan kami buat ini kami beri judul “ROBOT PENGANTAR SURAT KABAR PADA LOBBY PERUSAHAAN BERBASIS AVR ATmega8535 “. Robot ini mampu berjalan mengikuti jalur yang sudah ditentukan dengan 2 roda,robot ini akan membawa surat kabar untuk diberikan pada tamu atau custoumer yang seang menunggu di lobby perusahaan.



B. Identifikasi Masalah

            Sesuai dengan latar belakang yang telah diuraikan, maka ada beberapa masalah yang dapat diidentifikasikan sebagai berikut:

1.    Bagaiman mengendalikan robot otomatis menggunakan Mikrokontroler Atmega 8535?
2.    Dapatkah Robot Otomatis bergerak sesuai dengan instruksi yang diberikan?
3.    Apakah sensor yang digunakan dapat berfungsi dengan baik apabila sensor tersebut mendeteksi jalur yang telah ditentukan?
4.    Bagaimana merancang dan membuat (driver) yang dapat dikendalikan oleh  Mikrokontroler Atmega 8535?
5.    Bagaimana merancang program input dan output dari sebuah Mikrokontroler Atmega 8535 agar dapat berfungsi sesuai dengan keinginan?
C. Pembatasan Masalah
    Dari banyaknya masalah dan keterbatasan masalah yang ada, maka penulis membatasi masalah pada pembuatan Robot Otomatis yang dapat bergerak sesuai dengan jalur yang disediakan. Dengan memperhatikan Penempatan dan pemrograman yang dikeluarkan oleh sensor jalur (photodioda) yang digunakan untuk mendeteksi jalur (garis hitam).
D. Perumusan Masalah
Dilihat dari latar belakang, identifikasi masalah, serta pembatasan masalah, maka masalah yang dapat saya rumuskan adalah bagaimana membuat sebuah robot line follower menggunakan mikrokontroller ATMega 8535 dengan input dari sensor photo dioda.
E. Tujuan dan Manfaat
    Tujuan dan manfaat dalam pembuatan tugas akhir ini adalah:
1.    Merupakan salah satu syarat agar dapat menyelesaikan Program Studi Diploma Tiga Teknik Elektronika Universitas Negeri Jakarta
2.    Mengaplikasikan Mikrokontroller sebagai pengendali robot sehingga robot tersebut dapat berjalan sesuai dengan jalur yang disediakan
3.    Menerapkan ilmu yang telah dipelajari selama mengikuti perkuliahan dalam bentuk Tugas Akhir
4.    Sebagai pembuktian bahwa mikrokontroller dapat diaplikasikan dalam berbagai bidang dalam dunia industri maupun robotika.

Gambar I.1  Kode Warna
    Resistansi dibaca dari warna gelang yang paling depan ke arah gelang toleransi berwarna coklat, merah, emas atau perak. Biasanya warna gelang toleransi ini berada pada badan resistor yang paling pojok atau juga dengan lebar yang lebih menonjol,  sedangkan warna gelang yang pertama agak sedikit ke dalam. Dengan demikian pemakai sudah langsung mengetahui berapa toleransi dari resistor tersebut. Kalau anda telah bisa menentukan mana gelang yang pertama selanjutnya adalah membaca nilai resistansinya. 
Jumlah gelang yang melingkar pada resistor umumnya sesuai dengan besar toleransinya. Biasanya resistor dengan toleransi 5%, 10%  atau 20% memiliki 3 gelang (tidak termasuk gelang toleransi). Tetapi resistor dengan toleransi 1% atau 2% (toleransi kecil) memiliki 4 gelang (tidak termasuk gelang toleransi). Gelang pertama dan seterusnya berturut-turut menunjukkan besar nilai satuan, dan gelang terakhir  adalah faktor pengalinya.
Misalnya resistor dengan gelang kuning, violet, merah dan emas. Gelang berwarna emas adalah gelang toleransi. Dengan demikian urutan warna gelang resitor ini adalah, gelang pertama berwarna kuning, gelang kedua berwana violet dan gelang ke tiga berwarna merah. Gelang ke empat tentu saja yang berwarna emas dan ini adalah gelang toleransi.  Dari tabel-1 diketahui jika gelang toleransi berwarna emas, berarti resitor ini memiliki toleransi 5%. Nilai resistansisnya dihitung sesuai dengan urutan warnanya. Pertama yang dilakukan adalah menentukan nilai satuan dari resistor ini. Karena resitor ini resistor 5% (yang biasanya memiliki tiga gelang selain gelang toleransi), maka nilai satuannya ditentukan oleh gelang pertama dan gelang kedua. Masih dari tabel-1 diketahui gelang kuning nilainya = 4 dan gelang violet nilainya = 7. Jadi gelang pertama dan kedua atau kuning dan violet berurutan, nilai satuannya adalah 47. Gelang ketiga adalah faktor pengali, dan jika warna gelangnya merah berarti faktor pengalinya adalah 100. Sehingga dengan ini diketahui nilai resistansi resistor tersebut adalah nilai satuan x faktor pengali atau 47 x 100  = 4.7K Ohm dan toleransinya adalah 5%.

Spesifikasi lain yang perlu diperhatikan dalam memilih resitor pada suatu rancangan selain besar resistansi adalah besar watt-nya. Karena resistor bekerja dengan dialiri arus listrik, maka akan terjadi disipasi daya berupa panas sebesar W=I2R watt.  Semakin besar ukuran fisik suatu resistor bisa menunjukkan semakin besar kemampuan disipasi daya resistor tersebut.
Umumnya di pasar tersedia ukuran 1/8, 1/4, 1, 2, 5, 10 dan 20 watt. Resistor yang memiliki disipasi daya 5, 10 dan 20 watt  umumnya berbentuk kubik memanjang persegi empat berwarna putih, namun ada juga yang berbentuk silinder. Tetapi biasanya untuk resistor ukuran jumbo ini nilai resistansi dicetak langsung dibadannya, misalnya 100W5W.

2.2 Kapasitor
2.2.1 Prinsip dasar dan spesifikasi elektriknya
Kapasitor adalah komponen elektronika yang dapat menyimpan muatan listrik. Struktur sebuah kapasitor terbuat dari 2 buah plat metal yang dipisahkan oleh suatu bahan dielektrik. Bahan-bahan dielektrik yang umum dikenal misalnya udara vakum, keramik, gelas dan lain-lain. Jika kedua ujung plat metal diberi tegangan listrik, maka muatan-muatan positif akan mengumpul pada salah satu kaki (elektroda) metalnya dan pada saat yang sama muatan-muatan negatif terkumpul pada ujung metal yang satu lagi. Muatan positif tidak dapat mengalir menuju ujung kutup negatif dan sebaliknya muatan negatif tidak bisa menuju ke ujung kutup positif, karena terpisah oleh bahan dielektrik yang non-konduktif. Muatan elektrik ini "tersimpan" selama tidak ada konduksi pada ujung-ujung kakinya. Di alam bebas, phenomena kapasitor ini terjadi pada saat terkumpulnya muatan-muatan positif dan negatif di awan. 

 Gambar I.3 prinsip dasar kapasitor
2.2.2 Tipe Kapasitor
Kapasitor terdiri dari beberapa tipe, tergantung dari bahan dielektriknya. Untuk lebih sederhana dapat dibagi menjadi 3 bagian, yaitu kapasitor electrostatic, electrolytic dan electrochemical. 
•    Kapasitor Electrostatic
Kapasitor electrostatic adalah kelompok kapasitor yang dibuat dengan  bahan dielektrik dari keramik, film dan mika. Keramik dan mika adalah bahan yang popular serta murah untuk membuat kapasitor yang kapasitansinya kecil. Tersedia  dari besaran pF sampai beberapa uF, yang biasanya untuk aplikasi rangkaian yang berkenaan dengan frekuensi tinggi. Termasuk kelompok  bahan dielektrik film adalah bahan-bahan material seperti  polyester (polyethylene terephthalate atau dikenal dengan sebutan mylar), polystyrene, polyprophylene, polycarbonate, metalized paper dan lainnya.
Mylar, MKM, MKT adalah beberapa contoh sebutan merek dagang untuk kapasitor dengan bahan-bahan dielektrik film. Umumnya kapasitor kelompok ini adalah non-polar.
•    Kapasitor Electrolytic
Kelompok kapasitor electrolytic terdiri dari kapasitor-kapasitor yang bahan dielektriknya adalah lapisan metal-oksida. Umumnya kapasitor yang termasuk kelompok ini adalah kapasitor polar dengan tanda + dan - di badannya. Mengapa kapasitor ini dapat memiliki polaritas, adalah karena proses pembuatannya menggunakan elektrolisa sehingga terbentuk kutup positif anoda dan kutup negatif katoda.
Telah lama diketahui beberapa metal seperti tantalum, aluminium, magnesium, titanium, niobium, zirconium dan seng (zinc) permukaannya dapat dioksidasi sehingga membentuk lapisan  metal-oksida (oxide film). Lapisan oksidasi ini terbentuk melalui  proses elektrolisa, seperti pada proses penyepuhan emas. Elektroda metal yang dicelup kedalam larutan electrolit (sodium borate) lalu diberi tegangan positif (anoda) dan larutan electrolit diberi tegangan negatif (katoda). Oksigen pada larutan electrolyte terlepas dan mengoksidai permukaan plat metal. Contohnya, jika digunakan Aluminium, maka akan terbentuk lapisan Aluminium-oksida (Al2O3) pada permukaannya.

Dengan demikian berturut-turut plat metal (anoda), lapisan-metal-oksida dan electrolyte(katoda) membentuk kapasitor. Dalam hal ini lapisan-metal-oksida sebagai dielektrik. Dari rumus (2) diketahui besar kapasitansi berbanding terbalik dengan tebal dielektrik. Lapisan metal-oksida ini sangat tipis, sehingga dengan demikian dapat dibuat kapasitor yang kapasitansinya cukup besar.
Karena alasan ekonomis dan praktis, umumnya  bahan metal yang banyak digunakan adalah aluminium dan tantalum. Bahan yang paling banyak dan murah adalah Aluminium. Untuk mendapatkan permukaan yang luas, bahan plat Aluminium ini biasanya digulung radial. Sehingga dengan cara itu dapat diperoleh kapasitor yang kapasitansinya besar. Sebagai contoh 100uF, 470uF, 4700uF dan lain-lain, yang sering juga disebut kapasitor elco.  
Bahan electrolyte pada kapasitor Tantalum ada yang cair tetapi ada juga yang padat. Disebut electrolyte padat, tetapi sebenarnya bukan larutan electrolit yang menjadi elektroda negatif-nya, melainkan bahan lain yaitu manganese-dioksida. Dengan demikian kapasitor jenis ini bisa memiliki kapasitansi yang besar namun menjadi lebih ramping dan mungil. Selain itu karena seluruhnya padat, maka waktu kerjanya (lifetime) menjadi lebih tahan lama. Kapasitor tipe ini juga memiliki arus bocor yang sangat kecil  Jadi dapat dipahami mengapa kapasitor Tantalum menjadi relatif mahal.

•    Kapasitor Electrochemical
Satu jenis kapasitor lain adalah kapasitor electrochemical. Termasuk kapasitor jenis ini adalah batere dan accu. Pada kenyataanya batere dan accu adalah kapasitor yang sangat baik, karena memiliki kapasitansi yang besar dan arus bocor (leakage current) yang sangat kecil. Tipe kapasitor jenis ini juga masih dalam pengembangan untuk mendapatkan kapasitansi yang besar namun kecil dan ringan, misalnya untuk applikasi mobil elektrik dan telepon selular. 
2.2.3 Membaca Kapasitansi
Pada kapasitor yang berukuran besar, nilai kapasitansi umumnya ditulis dengan angka yang jelas. Lengkap dengan nilai tegangan maksimum dan polaritasnya. Misalnya pada kapasitor elco dengan jelas tertulis kapasitansinya sebesar 22uF/25v.
Kapasitor  yang ukuran fisiknya mungil dan kecil biasanya hanya bertuliskan 2 (dua) atau 3 (tiga) angka saja. Jika hanya ada dua angka satuannya adalah pF (pico farads). Sebagai contoh, kapasitor yang bertuliskan dua angka 47, maka kapasitansi kapasitor tersebut adalah  47 pF. 
Jika ada 3 digit, angka pertama dan kedua menunjukkan nilai nominal, sedangkan angka ke-3 adalah faktor pengali. Faktor pengali sesuai dengan angka nominalnya, berturut-turut 1 = 10, 2 = 100, 3 = 1.000, 4 = 10.000 dan seterusnya. Misalnya pada kapasitor keramik tertulis 104, maka  kapasitansinya  adalah 10 x 10.000 = 100.000pF atau = 100nF. Contoh lain misalnya tertulis 222, artinya kapasitansi kapasitor tersebut adalah 22 x 100 = 2200 pF = 2.2 nF.
Selain dari kapasitansi  ada beberapa karakteristik penting lainnya yang perlu diperhatikan. Biasanya spesifikasi karakteristik ini disajikan oleh pabrik pembuat didalam datasheet. Berikut ini adalah beberapa spesifikasi penting tersebut.



2.3 Photo Dioada
Dioda Foto adalah dioda jenis khusus yang bekerja dalam keadaan bias revers dan berfungsi bila ada cahaya yang mengenai permukaannya.

2.4 Sensor Infra Merah
Sensor infra merah menggunakan dua buah komponen yaitu Led infra merah dan Dioda Foto. Led infra merah mirip dengan Led biasa, namun perbedaannya hanya dari jenis gelombang cahaya yang dikeluarkan, yaitu cahaya Infra merah.

2.5 Seven Segmen
Led tujuh segmen pada dasarnya sama dengan Led biasa, hanya saja dipekatkan membentuk angka sehingga bisa dipakai untuk peraga. Seven segment tersedia dalam dua jenis yaitu Common Katoda dan Common Anoda. Pada Common Anoda Led segment diaktifkan dengan aktif Low sebaliknya Common Katoda diaktifkan dengan signal High. Dalam rancangan saat ini Led Seven Segment yang digunakan adalah Common Katoda.

2.6 IC
Pada rangkaian Indikator pos ini saya menggunakan beberapa IC seperti:
•    7805
Yaitu sebagai catudaya 5v.
•    7414
Adalah Hex schmit trigger Inverter yang digunakan dalam input alat. chmit Trigger Inverter adalah jenis inver khusus yang dapat menghasilkan sinyal keluaran yang tajam, tidak tergantunh pada outputnya. Kecuraman sinyal sangat dibutuhkan dalam rangkaian sensor yang dituntut sensitive dan responsive.
•    LM 358
Adalah jenis IC OP-Amp, IC ini digunakan dalam rangkaian input untuk menguatkan sinyal bacaan dari dioda foto sebelum dilanjutkan ke dalam rangkaian counter.
•    4033
Adalah IC Decoder counter atau dividers.


2.7 Hetsing
    Adalah alat yang digunakan untuk mendinginkan IC.

2.8 Saklar
    Saklar adalah Alat untuk menyambungkan atau memutuskan arus listrik. Dan juga ada yang digunakan sebagai tombol reset.

2.9 Heder
    Alat untuk menyambungkan kabel, dan dan sewaktu-waktu mudah untuk mencopotnya kembali.

2.10 PCB
    Alat untuk membuat layout rangkaian

BAB III
PROSES PEMBUATAN
ALAT

3.1 Waktu dan Tempat pelaksanaan
    Waktu pengerjaan atau pembuatan alat ini mulai dari awal bulan Juni hingga minggu pertama bulan Juni. Tempat pengerjaan alat ini dilakukan di Unuversitas Negeri Jakarta dan dirumah. Tetapi pengerjaan alat ini kebanyakan dilakukan dirumah

3.2 Alat dan Bahan
3.2.1 Alat yana digunakan
•    Tang
•    Solder
•    Penyedot timah
•    Volt Meter
•    Power supply
3.2.2 Bahan yang digunakan
•    Resistor         1kΩ             2 buah
220Ω             1 buah
•    IC             7414             1 buah
                LM 358         1 buah
4033             4 buah
7805             1 buah
•    7 segment         Catoda         4 buah
•    Infra Merah                     1 buah
•    Dioda Foto                     1 buah
•    Heder            2 pin            10 buah
5 pin             4 buah
•    Sakelar            0n/Of             1 buah
Pus On         1 buah

a.    IC L293D
IC L293D terdiri dari  4 keluaran dengan arus tinggi yang disusun dengan 2 buah penggerak motor dengan arus sebesar 600 mA pada tegangan 4,5 V hingga 36 V.   IC ini digunakan untuk mengerakkan beberapa rangkaian induktif, seperti relay, solenoid, dc, dan bipolar motor step. Setiap output terdiri dari rangkaian penggerak totem-pole dengan transistor sink Darlington. Konfigurasi pin IC L293D dapat dilihat pada gambar 2.10. 2. Arsitektur Mikrokontroler AVR ATmega 8535/16/32

Gambar 2.11. Arsitektur AVR

1.    ALU (Arithmetic Logic Unit) adalah Prosesor yang bertugas  mengeksekusi    kode program yang ditunjuk oleh program counter .
2.    Program Counter (PC)  adalah komponen yang bertugas menunjukkan ke ALU alamat program memori yang harus diterjemahkan kode programnya dan dieksekusi. Sifat dari PC adalah linier artinya dia menghitung naik satu bilangan yang bergantung alamt awalnya. Misalnya  jikaisi PC 0x000 maka dia akan naik satu menjadi 0x001 yang berarti menyuruh ALU mengeksekusi kode programyang berada pada alamat 0x001 program memori. Jika isi PC dari 0x002 dipaksa (intruksi lompatan) 0x02A maka dia akan naik satu menjadi 0x02B dan melakukan tugasnya begitu seterusnya .
3.    32 General Phurphose Working Register (GPR) adalah register file    atau register kerja (R0-R31) yang mempunyai ruang 8-bit, setiap intruksi dalam ALU melibatkan GPR. GPR terbagi dua yaitu kelompok atas (R16-R31)  dan kelompok bawah (R0-R15), dimana kelompok bawah tidak bisa digunakan untuk mengakses data secara langsung (imidiet)   dan konstan seperti instruksi  assembly LDI, dan hanya bisa digunakan antar register, SRAM, atau register I/O (register port). Sedangkan kelompok atas sama dengan kelompok bawah, hanya   dia lebih mempunyai  kelebihan yang dapat mengakses data secara langsung (imidiet) dan konstan .
4.    Kelebihan dari GPR adalah terdapat register   pasang yang digunakan untuk pointer (petunjuk kealamat tertentu). XH:XL(R27:R:26), YH:YL(R29:R28), ZH:ZL (R31:R30), hanya register pointer Z yang dapat digunakan untuk menunjuk kealamat memori program.
5.     Static Random Acceses  Memory (SRAM) adalah RAM yang bertugas menyimpandata sementara, sama seperti RAM pada umumnya mempunyai alamat dan ruang data. Alamat terakhir dari SRAM bergantung pada kapasitas SRAM, biasanya sudah didefinisikan pada file header dengan nama RAMEND, jadi kita tidak usah mengingat alamat SRAM yang terakhir, pakai saja RAMEND. RAMEND biasanya  digunakan untuk membuat stack (alamat terakhir dari SRAM). Dalam bahasa C, pembuatan stack   menjadi tanggungan  compailer .
   
6.    Program memori adalah memori Flas PEROM yang bertugas menyimpan program yang kita buat dalam bentuk kode-kode program (berisi alamat memori beserta kode program dalam ruang memori alamat tersebut) yang telah kita compile berupa bilangan heksa atau  biner .
7.    Internal Pheripheral adalah peralatan atau modul internal  yang ada dalam mikrokontroler seperti saluran I/O, Interupsi eksternal,Timer atau counter, USART, EEPROM, dal lain-lain. Tiap peralatan internal mempunyai register port (register I/O) yang mengendlikan peralatan internal tersebut.  Kata-kata tersebut port dan I/O di atas bukan hanya pin input atau output tetapi semua peralatan internal yang ada di dalam chip di sinidisebut port atau I/O (dengan kata lain di luar CPU adalah I/O walaupun kenyataannya dalam chip)  .

3. Memori Mikrokontroler AVR ATmega 8535/16/32
Bagian yang sangat penting dalam pemrograman chip mikrokontroler adalah manajemen memori, karena memori dalam mikrokontroler sangat terbatas, berbeda dengan komputer yang mempunyai bermega-mega bahkan giga byte memori, sehingga harus dapat digunakan seefien dan seefektif mungkin. Bahasa C diciptakan untukkomputer berasitektur Von Neuman di mana bus memori data dan bus memori program menyatu. Sedangkan AVR  mempunyai arsitektur harvard  dimana bus memori program dan bus memori data terpisah, sehingga dapat mengakses memori data dan memori program dalam satu waktu .

3.1. Peta Memori
Hal pertama yang harus diketahui dalam manajemen memori adalah peta memori . Di mana dalam peta tersebut terkandung jenis memori dan kapasitasnya.

 

Memori AVR Atmega   terbagi tiga yaitu:
1.    Memori Flash
Adalah memori ROM tempat kode-kode program berada. Kata flas menunjukan   jenis ROM yang dapat ditulis dan dihapus secara   elektrik . Memori Flas terbagi  dua bagian yaitu :.
1.    Bagian aplikasi adalah bagian kode-kode  program aplikasi berada.
2.    Bagian boot adalah bagian yang digunakan khusus  untuk booting awal yang dapat diprogram untuk menulis bagian aplikasi tanpa melalui programer atau downloader, misalnya melalui USART.
2.    Memori Data
Adalah memori RAM yang digunakan untuk keperluan program . Memori data terbagi empat bagian yaitu:
1.    32 GPR (General Phurphose Register) adalah register khusus yang bertugas untuk membantu eksekusi program ALU (Arithmatich Logic Unit), dalam intruksi assembler setiap intruksi harus melibatkan GPR. Dalam bahasa C biasanya digunakan untuk variabel global atau nilai balik fungsi dan lain-lain yang dapat memperingan kerja ALU. Dalam istilah processor komputer sehari-hari GPR dikenal sebagai “chace Register”.



2.    I/O   register dan Aditional I/O register adalah registern yang difungsikan khusus untuk mengendalikan berbagai pheripheral dalam mikrokontrler seperti pin port, timer atau counter, usart dan lain-lain. Register ini dalam keluarga mikrokontroler MCS51 dikenal sebagai SFR (Special Function Register)
             
3.    Memori EEPROM
Adalah   memori data yang dapat mengendap ketika chip mati (off), digunakan untuk keperluan penyimpanan data yang tahan terhadap gangguan catudaya .
a.    Rangkaian output
Pengukuran dilakukan pada input IC L293D dan output IC L293D. Pengukuran dilakukan saat input atau output berkondisikan high (1) dan low (0). Tegangan yang diberikan untuk motor adalah sebesar +12V dan tegangan untuk IC L293D adalah sebesar +5V.
Tabel 3.7. Hasil pengukuran input IC L293D







el 3.8. Hasil pengukuran output IC L293D
Komponen    Output
Pin L293D    Kondisi Output (V )    V Sumber( V)
        Nyala    Mati    VCC 1    VCC 2
L293 D 1    pin 3    9,55 V    0,19 V    4,95 V    11,10 V
    pin 6    9,55 V    0,19 V    4,95 V    11,10 V
    pin 11    9,55 V    0,19 V    4,95 V    11,10 V
    pin 14    9,55 V    0,19 V    4,95 V    11,10 V
L293 D 2    pin 3    3,97 V    0,19 V    4,95 V    4,95 V
    pin 6    3,97 V    0,19 V    4,95 V    4,95 V
    pin 11    3,97 V    0,19 V    4,95 V    4,95 V
    pin 14    3,97 V    0,19 V    4,95 V    4,95 V

BAB IV
PENUTUP

A.    Kesimpulan
Setelah melakukan percobaan dan pengamatan pada alat ”Robot Tiga Fungsi Berbasis Mikrokontroler AVRATMega 8535/16/32”, maka dapat disimpulkan sebagai berikut :
Mobil tiga fungsi ini dapat menyimpan program lebih dari satu. Robot ini dapat menampilkan kondisi sensor. Robot ini juga dapat berjalan mengikuti jalur lurus, persimpangan, dan tikungan, dengan kelebaran jalur sebesar 1,5-3 cm dalam lintasan yang terbuat dari papan melamin, sensor dapat membedakan antara jalur hitam menggunakan prinsip pantulan cahaya dari led superbright ke photo dioda. Robot dapat mendeteksi jarak yang dipantulkan oleh infrared ke foto dioda, robot juga dapat mendeteksi logam yang telah dilalui dan membunyikan buzzer, serta mendeteksi api kemudian mematikan api tersebut.

B.    Implikasi
Dengan terselesaikannya pembuatan robot mobil dengan led superbright sebagai sensor jalur diharapkan dapat diaplikasikan dalam dunia industri ataupun teknologi-teknologi lain yang memanfaatkan robot line tracking.



C.  Saran
Dari hasil penelitian dan uji coba yang kami lakukan dengan robot ini ternyata masih banyak kekurangannya, untuk itu agar penelitian berikutnya lebih sempurna maka kami memberikan saran sebagai berikut :
1.    Memperbanyak kasus dalam pembuatan robot agar pembacaan fungsi-fungsinya lebih sempurna.
2.    Sebagai pendeteksi jalur dapat digunakan led superbright sebagai pengganti infrared dengan foto dioda sebagai penerima.
3.    Sebagai pendeteksi jalur dapat digunakan Infrared dengan foto dioda sebagai pengganti ultrasonic.
4.    Sebagai pendeteksi apir dapat digunakan foto dioda sebagai pengganti uv tron.
5.    Penggunaan lcd merupakan sebuah alternatif untuk mengetahui kondisi sensor, dan dengan menggunakan push button dapat memilih program yang ditampilkan pada lcd.
6.    Robot ini hanya berbentuk prototype,maka apabila di kembangkan lagi dapat di buatkan menjadi robot utuh.

DAFTAR PUSTAKA

Gunwan, Malvino Hanapi. 1981. Prinsip-prinsip Elektronik, Edisi kedua. Jakarta : Erlangga.
Rosyidi, Lukman. 2003. Modul Training Mikrokontroler AVR Level Basic. Depok : Prasimax.
Wardhana, Lingga. 2006. Belajar Sendiri Mikrokontroler AVR Seri ATMega8535, simulasi, hardware, dan aplikasi. Yogyakarta : Andi.

Sandy Halim, ST. 2007. Merancang Mobile Robot Pembawa Objek Menggunakan OOPic-R. Jakarta: Elexmedia Komputindo.

Budiharto, Widodo, Sigit Firmansyah. 2005. Elektronika Digital dan Mikroprosesor. Yogyakarta : Andi.
TEXAS INSTRUMENS.SGS-THOMSONMicroelectronics

www.datasheetcatalog.com

tugas titik koma

TUGAS TITIK KOMA

SALAH :

1.    Resistansi dibaca dari warna gelang yang paling depan ke arah gelang toleransi berwarna coklat, merah emas atau perak.
2.    Gelang pertama dan seterusnya berturut-turut menunjukkan besar nilai satuan, dan gelang terakhir  adalah faktor pengalinya.
3.    Dari tabel-1 diketahui jika gelang toleransi berwarna emas, berarti resitor ini memiliki toleransi 5%
4.    Jadi gelang pertama dan kedua atau kuning dan violet berurutan, nilai satuannya adalah 47.
5.    Jika kedua ujung plat metal diberi tegangan listrik, maka muatan-muatan positif akan mengumpul pada salah satu kaki (elektroda) metalnya dan pada saat yang sama muatan-muatan negatif terkumpul pada ujung metal yang satu lagi.
6.    Tersedia  dari besaran pF sampai beberapa uF, yang biasanya untuk aplikasi rangkaian yang berkenaan dengan frekuensi tinggi.
7.    Selain itu karena seluruhnya padat, maka waktu kerjanya (lifetime) menjadi lebih tahan lama.
8.    Lapisan oksidasi ini terbentuk melalui  proses elektrolisa, seperti pada proses penyepuhan emas.
9.    Sebagai contoh, kapasitor yang bertuliskan dua angka 47, maka kapasitansi kapasitor tersebut adalah  47 pF.
10.    Led tujuh segmen pada dasarnya sama dengan Led biasa, hanya saja dipekatkan membentuk angka sehingga bisa dipakai untuk peraga.

BENAR :
1.    Resistansi dibaca dari warna gelang yang paling depan ke arah gelang toleransi berwarna coklat, merah, emas atau perak.
2.    Gelang pertama dan seterusnya berturut-turut menunjukkan besar nilai satuan  dan gelang terakhir  adalah faktor pengalinya.
3.    Dari tabel-1 diketahui jika gelang toleransi berwarna emas berarti resitor ini memiliki toleransi 5%
4.    Jadi gelang pertama dan kedua atau kuning dan violet berurutan  nilai satuannya adalah 47.
5.    Jika kedua ujung plat metal diberi tegangan listrik maka muatan-muatan positif akan mengumpul pada salah satu kaki (elektroda) metalnya dan pada saat yang sama muatan-muatan negatif terkumpul pada ujung metal yang satu lagi.
6.    Tersedia  dari besaran pF sampai beberapa uF yang biasanya untuk aplikasi rangkaian yang berkenaan dengan frekuensi tinggi.
7.    Selain itu karena seluruhnya padat maka waktu kerjanya (lifetime) menjadi lebih tahan lama.
8.    Lapisan oksidasi ini terbentuk melalui  proses elektrolisa seperti pada proses penyepuhan emas.
9.    Sebagai contoh, kapasitor yang bertuliskan dua angka 47 maka kapasitansi kapasitor tersebut adalah  47 pF.
10.    Led tujuh segmen pada dasarnya sama dengan Led biasa hanya saja dipekatkan membentuk angka sehingga bisa dipakai untuk peraga.

tugas eyd

TUGAS EYD
>Menyempurnakan kalimat yang salah mrnjadi EYD

Diambil dari tugas akhir mahasiswa UNJ
>KALIMAT YANG SALAH

1. Perkembangan teknologi pembangunan ,didunia berkembang dengan pesat ini terbuktinya dengan gedung-gedung mewah mewah yang ada hampir di setiap kota di negara yang ada di dunia ini.
2. Dengan adanya gedung gedung yang mewah, perlu adanya suatu system transportasi vertical yang mempunyai kecepatan dan juga memberikan kenyamanan bagi orang yang menggunakan system transportasi tersebut
3. Untuk mewudjudkan suatu alat transportasi vertical di dalam gedung, kemudian orang menemukan alat transportasi yang di beri nama lift (ELEVATOR).
4. Salah satu system yang dapat dipergunakan untuk mengatur kerja lift adalah ProgramableLogicControl (PLC)
5. Pengendali Terperogram (Programable Control) adalah perangkat elektronik,yang dapat bekerja secara digital,menggunakan pengingat yang dapat di program untuk menyimpan perintah,diimplementasikan dengan fungsi khusus seperti: logika,pewaktu(timing),pencacah (counter),dan aritmatik untuk mengendalikan ,melalui modul masukan/keluaran di digital maupun analog be3rbagai jenis mesin atau proces
6. Sampai saat ini sistem mikrokontroller, terus berkembang menjadi suatu sistem pengendali yang mutakhir
7. Dalam dunia kesehatan, keakuratan data sangatlah menentukan rekap medis dalam menentukan kondisi pasiennya sebelum diolah menjadi informasi yang berguna,karena masih banyak kita lihat pada instansi-instansi kesehatan terdapat ketidak akuratan data
8. Perkembangan dunia Elektronika semakin pesat disetiap kehidupan dengan segala kemudahan-kemudahan yang ditawarkannya dan menyebabkan manusia sangat terbantu.
9. Resistor jenis lainnya adalah light dependent resistor (LDR).
10.Gunakan rangkaian dasar op-Amp Inverse atau Non-inverse.


kalimat yang benar dengan EYD

1. Perkembangan teknologi pembangunan didunia berkembang dengan pesat ini terbuktinya dengan gedung-gedung mewahyang ada hampir di setiap kota di negara yang ada di dunia ini.
2. Dengan adanya gedung-gedung yang mewah perlu adanya suatu System Transportasi vertical yang mempunyai kecepatan dan juga memberikan kenyamanan bagi orang yang menggunakan System Transportasi tersebut.
3. Untuk mewudjudkan suatu alat Transportasi vertical di dalam gedung, kemudian orang menemukan alat Transportasi yang di beri nama Lift (ELEVATOR).
4. Salah satu system yang dapat dipergunakan untuk mengatur kerja Lift adalah Programable Logic Control (PLC)
5. Pengendali Terperogram (Programable Control) adalah perangkat Elektronik,yang dapat bekerja secara digital,menggunakan pengingat yang dapat di program untuk menyimpan perintah,diimplementasikan dengan fungsi khusus seperti:logika,Pewaktu(timing),Pencacah (counter), dan Aritmatik untuk mengendalikan elalui modul masukan/keluaran di digital maupun analog berbagai jenis mesin atau proces
6. Sampai saat ini Sistem Mikrokontroller terus berkembang menjadi suatu sistem pengendali yang mutakhir
7. Dalam dunia kesehatan, keakuratan data sangatlah menentukan rekap medis dalam menentukan kondisi pasiennya sebelum diolah menjadi informasi yang berguna,karena masih banyak kita lihat pada instansi-instansi kesehatan terdapat ketidak akuratan data
8. Perkembangan dunia Elektronika semakin pesat disetiap kehidupan dengan segala kemudahan-kemudahan yang ditawarkannya dan menyebabkan manusia sangat terbantu.
9. Resistor jenis lainnya adalah Light Dependent Resistor (LDR).
10.Gunakan rangkaian dasar Op-Amp Inverse atau Non-inverse.